Робот-гуманоид: что это, как устроен человекоподобный робот и где его применяют

ГОСТ Р 60.0.0.4-2023 даёт гуманоидному роботу короткое определение: робот с телом, головой и конечностями, который выглядит и двигается подобно человеку ¹. Стандарт идентичен международному словарю ISO 8373:2021, поэтому русское определение совпадает с мировым ¹. Оно описывает форму машины, а не её работу: гуманоид может переносить ящики на складе, ставить детали на сборочной линии или отвечать на вопросы посетителей.

То, как робот передвигается, стандарт описывает отдельными терминами. Шагающий робот перемещается на одной или нескольких ногах, двуногий ходит на двух ¹. В обиходе эти понятия смешивают, хотя шагающим бывает и робот, совсем не похожий на человека.

Само слово «робот» ГОСТ связывает с автономностью. Робот — программируемый исполнительный механизм с определённым уровнем автономности, который перемещается, манипулирует или позиционирует ². Автономность стандарт понимает как способность выполнять задачи по текущему состоянию и восприятию среды без вмешательства человека ². Манипулятор с дистанционным телеуправлением ГОСТ приводит как пример робототехнического устройства, а не робота ². Для гуманоидов граница важна: домашний NEO, например, незнакомые задачи выполняет, пока им удалённо руководит специалист компании 1X. Он же заодно обучает робота ¹⁵.

В разговорной речи «андроид» и «гуманоид» звучат как синонимы, но точнее различать их по тому, насколько робот похож на человека. Гуманоид повторяет схему тела: туловище, голову, руки и обычно ноги. Андроид копирует ещё и внешность: лицо, кожу, мимику.

Пример андроида — Robo-C российской компании «Промобот». Серийно выпускать этих роботов-двойников человека компания начала в сентябре 2019 года и предлагает заказать робота с внешностью любого человека ⁷. Чем ближе такое лицо к живому, тем заметнее эффект «зловещей долины»: почти человеческая, но не совсем естественная внешность вызывает у части людей неприязнь. Промышленному гуманоиду лицо не нужно, его оценивают по рукам, ногам и времени работы от батареи.

Главный довод в пользу человекоподобной формы — среда. Цеха, склады и квартиры построены под людей, и робот с человеческими пропорциями может работать на тех же местах тем же инструментом. Boston Dynamics прямо пишет, что Atlas рассчитан на те же рабочие места и то же оборудование, что и персонал ⁹. Agility, переделывая Digit 5, увеличила радиус действия робота с 1,66 до 2,2 м, но оставила его достаточно компактным, чтобы проходить через стандартные дверные проёмы ¹².

У довода есть обратная сторона. Критики, на которых ссылается IFR, напоминают, что человеческое тело подходит не для каждой задачи ⁴. Это сравнение подробно разобрано ниже, в разделе «Гуманоид или промышленный робот».

По назначению роботов делят на промышленные и сервисные. Промышленный робот ГОСТ Р 60.0.0.4-2023 описывает как автоматически управляемый перепрограммируемый манипулятор для задач автоматизации в промышленной среде ². Сервисный робот работает в персональном или профессиональном использовании и выполняет задания, полезные для людей или оборудования ². Для профессиональной сферы стандарт перечисляет осмотр, наблюдение, манипулирование объектами, перевозку людей, информирование, приготовление пищи и уборку ².

Гуманоид попадает в ту или другую группу по месту работы. Digit 5 проектировали, чтобы он перемещал грузы на складах и производствах ¹². Atlas должен переносить материалы на предприятиях ⁹. А NEO берёт на себя рутинные домашние дела ¹⁵.

Человекоподобная форма в сервисной робототехнике пока редкость. По данным IFR, в 2025 году производители из её выборки продали 250 тысяч новых профессиональных сервисных роботов с учётом AMR, и почти каждый второй такой робот ушёл на транспорт и логистику ³. Выборка охватывает 238 производителей из 1001, на весь рынок данные не пересчитаны ³. Полноразмерных гуманоидов ростом выше 140 см за тот же год в мире продали почти 7 тысяч ³.

Остальные сервисные роботы обычно сделаны под одну задачу. Робот-доставщик везёт заказ до двери, промышленный робот-уборщик моет пол в цехе или торговом зале, робот-официант разносит блюда. На стройке работает робот-штукатур, на охраняемой территории ездит робот патрульный, на молочной ферме стоит доильный робот. Устройство и примеры каждого разобраны в отдельных статьях.

Гуманоида собирают из тех же узлов, что и любого робота: приводов, датчиков, системы управления и источника питания. Отличаются число и компоновка. Там, где промышленному манипулятору хватает нескольких осей, у гуманоида подвижных шарниров десятки: 23 степени подвижности у базового Unitree G1, 41 у робота «Грин» Сбера, 52 у UBTECH Walker S2 и 56 у Boston Dynamics Atlas ⁸¹⁴¹³⁹.

Датчики передают картину мира в систему управления, та выбирает действие и распределяет усилия по суставам, а приводы выполняют движение. После каждого шага цикл повторяется, потому что положение тела и предметов уже изменилось.

Труднее всего гуманоиду даётся ходьба. Honda начала программу двуногих роботов в 1986 году с машины E0 и различает два режима ходьбы ⁶. При статической центр тяжести всегда остаётся внутри стопы, при динамической может выходить за её пределы, зато шаг получается плавным ⁶. E0 ходил статически, по прямой и тратил на один шаг 15 секунд ⁶.

Чтобы перейти к динамической ходьбе, инженеры Honda изучали походку людей и животных, а затем разработали три технологии управления позой ⁶. Нынешние модели держат равновесие даже под нагрузкой. Agility, например, переделала ноги Digit 5: робот научился приседать и вставать на колени, а грузоподъёмность выросла на 40 % ¹².

Второй сложный узел — кисть. У NEO компании 1X в каждой кисти 22 степени подвижности и ещё по 7 в каждой руке ¹⁵. Трёхпалая кисть Dex3-1 для Unitree G1 имеет 7 активных степеней подвижности, а массивы тактильных датчиков на неё ставят по желанию ⁸. Figure разработала собственный тактильный датчик: сенсор в кончике пальца Figure 03 чувствует давление от трёх граммов ¹⁰.

Грузоподъёмность рук у моделей сильно различается. Рука базового G1 поднимает около 2 кг, и производитель оговаривает, что предел зависит от того, насколько рука вытянута ⁸. Walker S2 поднимает двумя руками до 15 кг ¹³. Atlas кратковременно держит 50 кг, а длительно 30 кг ⁹. У промышленного робота вместо кисти обычно стоит захват для робота, подобранный под конкретную деталь.

В суставах нынешних гуманоидов стоят электродвигатели. Unitree ставит в G1 синхронные двигатели с постоянными магнитами и низкой инерцией; самый мощный из них, коленный, развивает у базовой версии до 90 Н·м ⁸. Новый Atlas Boston Dynamics полностью электрический ⁹. 1X в NEO использует сухожильный привод: по словам компании, с ним робот двигается точно и тратит мало энергии, а для работы дома нужно именно это ¹⁵. Как устроены двигатели и передачи роботов, описано в статье о сервоприводах робота.

Unitree G1 воспринимает окружение камерой глубины и трёхмерным лидаром, а звук — массивом из четырёх микрофонов ⁸. У Atlas тактильные датчики и круговой обзор камер на 360° ⁹. Новая система камер Figure 03 даёт вдвое большую частоту кадров, вчетверо меньшую задержку и на 60 % более широкое поле зрения каждой камеры. Камеры в ладонях видят предмет, когда основные закрыты, например, внутри шкафа ¹⁰. Общие принципы технического зрения разобраны в статье «Машинное зрение».

Время работы гуманоида от батареи измеряют часами. Unitree G1 с быстросъёмной батареей на 9000 мА·ч работает около двух часов ⁸. Atlas держится 4 часа, а потом сам идёт к станции и меняет себе батарею ⁹. NEO работает 4 часа от аккумулятора на 842 Вт·ч, а на быстрой зарядке каждый час работы восполняет за 6 минут ¹⁵. Figure 03 заряжается без проводов: катушки в стопах принимают 2 кВт, когда робот встаёт на зарядную площадку ¹⁰.

Agility сделала ставку на короткую зарядку. Digit 5 работает до 90 минут и заряжается за 9 минут, поэтому, по словам разработчиков, может работать больше 20 часов в сутки ¹². Цифры сходятся: 90 минут работы на 99 минут цикла дают около 91 % времени, то есть примерно 21,8 часа в сутки, если не считать обслуживания.

Чтобы управлять гуманоидами, разработчики берут модели класса VLA (vision-language-action), и IFR связывает развитие отрасли именно с ними ³. Такая мультимодальная модель видит изображение, понимает естественный язык и сама вырабатывает команды для приводов ¹¹. Figure управляет своими роботами моделью Helix ¹⁰, Сбер строит линейку на технологии Green-VLA ¹⁴, а NEO учится домашним делам на модели Redwood AI и разговаривает через встроенную большую языковую модель ¹⁵.

Модели учатся на данных, поэтому производители сразу закладывают в конструкцию способ их собирать. Figure 03 выгружает записи по радиоканалу 10 Гбит/с, чтобы весь парк роботов отправлял терабайты данных для дообучения ¹⁰. Boston Dynamics обещает, что навык, освоенный одним Atlas, можно разнести на весь парк ⁹. Данных всё равно мало. IFR ставит их нехватку в число главных проблем гуманоидов ³.

Гуманоид работает там же, где люди, поэтому защиту закладывают и в корпус, и в поведение. Figure 03 обтянут мягким текстилем, в местах возможного защемления стоит пена разной плотности, а аккумулятор сертифицирован по стандарту UN38.3 ¹⁰. У NEO суставы закрыты снаружи, так что защемить палец негде, а механика обёрнута мягкой полимерной решёткой ¹⁵. Digit 5 садится и отключает моторы, когда к нему подходит сотрудник ¹².

Не все производители обещают безопасный контакт. Unitree просит держать безопасную дистанцию между G1 и людьми ⁸. Безопасность и функциональную надёжность IFR называет главной трудностью для гуманоидов ³.

Первым в мире полноразмерным человекоподобным роботом Университет Васэда называет WABOT-1, который строили с 1970 по 1973 год ⁵. Проект начали четыре лаборатории университета. WABOT-1 ходил, брал и переносил предметы руками с тактильными датчиками, измерял расстояние до предметов искусственными глазами и ушами и разговаривал по-японски ⁵.

Honda начала свою программу в 1986 году ⁶. Первый её прототип с туловищем и руками, P1, при росте 1915 мм весил 175 кг и работал от внешнего источника питания и компьютера ⁶. В декабре 1996 года Honda показала P2 ростом 1820 мм и массой 210 кг. Компьютеры, приводы и батареи переехали в корпус, и робот без проводов ходил, поднимался по лестнице и толкал тележку ⁶. Компания называет P2 первым в мире двуногим шагающим гуманоидом ⁶. P3, законченный в сентябре 1997 года, при росте 1600 мм весил уже 130 кг ⁶.

В 2000 году Honda представила ASIMO ⁶. К 2011 году он бегал со скоростью 9 км/ч, прыгал на одной ноге, открывал бутылку и наливал воду в стакан ⁶. Путь промышленных манипуляторов шёл параллельно, он описан в статье «Первый промышленный робот».

Новая волна пришла с генеративным ИИ. IFR замечает, что новые компании-производители гуманоидов стали массово появляться одновременно с прорывом в этой области, а вперёд отрасль двигают модели класса VLA, которые связывают зрение, язык и действие ³. В октябре 2025 года Figure AI представила Figure 03, спроектированный под собственную VLA-модель Helix и под массовое производство ¹⁰. В ноябре 2025 года Сбер показал робота «Грин» ¹⁴. UBTECH с ноября 2025 года выпускает Walker S2 на заводе в Шэньчжэне и к декабрю отгрузила тысячный экземпляр ¹³.

IFR видит сильную сторону гуманоидов в универсальности: они сочетают мобильность с человекоподобным взаимодействием и поэтому подходят для сервисных задач, где люди могут принимать их охотнее обычных машин ⁴. Первые проекты на производстве идут на автозаводах и складах, а для дома компании предлагают ранние модели по предзаказу ¹⁵.

В 2025 году на сборочных линиях BMW Group работали Figure 02, и роботы прошлых поколений помогли собрать около 30 тысяч автомобилей. В 2026 году в цеха пришли Figure 03 ¹¹. Новым роботам отдают не операции «взять и положить», которые несложно автоматизировать обычными промышленными роботами, а секвенирование: цепочку действий «подойти, взять, перенести, вставить, нажать кнопку, проверить статус» ¹¹. Модель Helix 02 позволяет Figure 03 работать с деталями и металлическими тележками, одновременно переступая и поворачивая корпус ¹¹. Atlas проходит первые испытания у Hyundai, тоже на задачах секвенирования ⁹.

Digit 5 перемещает грузы на складах и производствах и может безопасно работать в непосредственной близости от людей ¹². Платформа Agility Arc связывает Digit со складскими и производственными системами и координирует его работу с конвейерами и автономными мобильными роботами (AMR) ¹². Atlas подключают к MES и WMS через платформу Orbit, а в работе он сканирует штрихкоды ⁹.

UBTECH поставила гуманоидов на собственный завод в Лючжоу. Человекоподобные роботы там разбирают и собирают паллеты и загружают материалы, винты затягивают коботы с поворотными столами, а грузы по цеху возят тележки AGV ¹³. Как устроено паллетирование обычными роботами, разобрано в отдельной статье.

Сбер испытал гуманоидного робота «Воркер» в сети «Перекрёсток» ¹⁴. Российский «Промобот» делает роботов для промышленности, образования, туризма, торговли и сферы услуг ⁷. Unitree продаёт G1 и в версии EDU, открытой для вторичной разработки, с гарантией 18 месяцев против 8 у базовой ⁸.

Дом стал отдельным направлением. Figure 03 получил для него мягкие текстильные покрытия, беспроводную зарядку и многоуровневую защиту аккумулятора ¹⁰. NEO компании 1X принимает список домашних дел и время, к которому их выполнить ¹⁵. Заказать его можно с депозитом 200 долларов, а ранний доступ даёт базовую автономность, которая растёт, пока робота используют ¹⁵.

В мае 2026 года IFR сравнила гуманоидов с традиционными промышленными роботами и напомнила правило «форма следует за функцией»: человеческое тело подходит не для каждой задачи ⁴. У промышленного робота меньше суставов, и они подобраны под конкретную операцию. Поэтому им проще управлять, а работает он быстрее и надёжнее гуманоида ⁴. Там, где операция повторяется и требует миллиметровой точности на высокой скорости, специализированный робот, по оценке IFR, обычно выигрывает ⁴.

Для цеха вывод простой. Сначала проверяют, решает ли задачу промышленный робот, кобот или мобильная платформа. Гуманоида имеет смысл рассматривать там, где операций много, они разные, а перестроить участок под обычную технику нельзя.

Как выбрать между типами манипуляторов, подробно описано на странице «Робот-манипулятор». Если же операцию пока нельзя отдать машине целиком, человеку помогает экзоскелет. ГОСТ Р 60.0.0.4-2023 называет носимым роботом робота, закреплённого на человеке, который добавляет ему вспомогательное усилие, а экзоскелет без привода относит к робототехническим устройствам ¹². Виды и данные исследований собраны в статье «Промышленный экзоскелет».

IFR насчитала в мире 174 производителя гуманоидных роботов, больше половины из них работают в Китае, и многие компании основаны в последние годы ³. Китай поставил робототехнику в центр 15-го пятилетнего плана на 2026–2030 годы, но коммерческим продуктом гуманоиды, по этому плану, станут ближе к концу срока ⁴. Гуманоиды эффектно выступают на публике, например бегут полумарафон в Пекине. На производстве же, по оценке IFR, дело пока не идёт дальше демонстраторов и пилотов ⁴.

Производители тем временем строят заводы. UBTECH оценивает мощность предприятия в Лючжоу площадью 14 тысяч м² в одного робота каждые 10 минут, или больше 10 тысяч в год, и собирается выпустить 5 тысяч гуманоидов в 2026 году, а в 2027-м удвоить выпуск ¹³. Завод Agility RoboFab рассчитан на 10 тысяч гуманоидов в год, а условных заказов на Digit 5 компания собрала больше чем на 300 млн долларов ¹². Первая линия завода BotQ компании Figure сможет выпускать до 12 тысяч роботов в год, а за четыре года компания рассчитывает произвести 100 тысяч ¹⁰.

Заявленная мощность каждого из трёх заводов больше, чем все мировые продажи полноразмерных гуманоидов в 2025 году ³. Выйдут ли заводы на неё, зависит от того, докажут ли гуманоиды надёжность и экономическую отдачу. Именно их, по оценке IFR, пока не хватает ³.

Из российских разработок в открытых источниках описаны андроиды «Промобота» и гуманоиды Сбера. «Промобот» с сентября 2019 года серийно выпускает андроидов Robo-C с внешностью конкретного человека ⁷. Сбер в ноябре 2025 года представил гуманоида «Грин»: рост 180 см, масса 75 кг, 41 степень подвижности и пальцы с датчиками силы и момента ¹⁴. Робот понимает речь через GigaChat, сам передвигается и обходит препятствия ¹⁴.

В июне 2026 года RoboTrends со ссылкой на Reuters сообщил, что Герман Греф анонсировал линейку гуманоидных роботов Сбера, которая, по его словам, будет намного продвинутее китайских ¹⁴. Общая картина роботизации российских предприятий собрана в обзоре «Роботизация в России: статистика».

Цены различаются на порядок. Unitree указывает для базового G1 цену от 13,5 тысячи долларов без налогов и доставки, а стоимость версии EDU сообщает по запросу ⁸. Промышленный UBTECH Walker S на открытом рынке стоит около 972 тысяч юаней, примерно 135 тысяч долларов, а версия для логистики больше 2 миллионов юаней ¹³. UBTECH рассчитывает снизить себестоимость производства до 20 тысяч долларов к 2027–2030 годам ¹³.

Для завода цена робота только часть вопроса. Важнее, за сколько лет он отработает вложения, и на китайских цифрах это легко прикинуть.

Для промышленного робота или кобота такой расчёт делают по реальной операции: сколько смен, сколько людей освобождается, какая нужна оснастка и сколько стоит запуск. Как складывается стоимость внедрения робота, показано на отдельной странице, а срок под свою операцию можно прикинуть в калькуляторе окупаемости роботизации.

Тем, кто хочет купить робота-гуманоида для лаборатории, вуза или выставки, производители сами советуют не спешить. Unitree пишет, что мировая индустрия гуманоидов находится на ранней стадии, и настоятельно рекомендует частным покупателям заранее разобраться в ограничениях таких роботов ⁸. Там же сказано, что часть функций со страницы продукта ещё разрабатывается и тестируется, а рядом с роботом нужно держать безопасную дистанцию ⁸.

• Надёжность и безопасность. Главными проблемами гуманоидов IFR называет безопасность и функциональную надёжность, нехватку данных для обучения и то, что экономически оправданного бизнес-кейса пока нет ³.
• Скорость и точность. В повторяющихся операциях с миллиметровой точностью на высокой скорости промышленный робот обычно превосходит гуманоида ⁴.
• Время работы. На одном заряде модели из таблицы выше работают от 90 минут до 4 часов ⁸⁹¹²¹⁵.
• Нагрузка. Рука базового Unitree G1 поднимает около 2 кг, Walker S2 двумя руками до 15 кг ⁸¹³.
• Автономность. Часть задач робот делает с помощью человека: незнакомые дела NEO выполняет, пока им удалённо руководит специалист 1X ¹⁵. Манипулятор с дистанционным телеуправлением ГОСТ относит к робототехническим устройствам, а не к роботам ².
• Экономика. Walker S стоит около 972 тысяч юаней, и срок окупаемости на китайском предприятии RoboTrends оценивает примерно в 10 лет ¹³.
• Зрелость. IFR не ждёт, что гуманоиды массово станут универсальными помощниками на заводах и в домах, ни в ближайшей, ни в среднесрочной перспективе ⁴.